Franciszek Kamiński urodził się 20 września 1902 r. we wsi Mikułowice w powiecie opatowskim. Szkołę podstawową ukończył w Wojciechowicach, potem uczył się w gimnazjum w Sandomierzu. Był tam współorganizatorem szkolnego hufca harcerskiego, w którym pełnił funkcję zastępcy komendanta. W latach 1926–1929 studiował matematykę na Wydziale Matematyczno-Filozoficznym Uniwersytetu Warszawskiego.
W latach dwudziestych był członkiem Polskiego Stronnictwa Ludowego „Wyzwolenie”. Aktywnie działał w Polskiej Akademickiej Młodzieży Ludowej w Warszawie. Współorganizował Związek Młodzieży Wiejskiej RP „Wici”, od 1933 r. był prezesem Mazowieckiego ZMW. Od 1931 r. czynnie działał w Stronnictwie Ludowym, znajdującym się wówczas w opozycji do obozu sanacyjnego.
W czasie okupacji był jednym z czołowych współorganizatorów konspiracyjnego ruchu ludowego, od 8 października 1940 r. pełnił funkcję komendanta głównego Batalionów Chłopskich – pierwszej w dziejach Polski samodzielnej chłopskiej organizacji zbrojnej. Godność tę pełnił do końca wojny. BCh liczyły wówczas ponad 157 tys. żołnierzy. Działając w konspiracji przybrał pseudonim „ Zenon Trawiński”. W 1944 r. w wyniku umów scaleniowych BCh i Armii Krajowej wszedł w skład Komendy Głównej AK i pełnił funkcję szefa I Oddziału Sztabu AK. Walczył w Powstaniu Warszawskim. Po wojnie aktywnie działał w Polskim Stronnictwie Ludowym partii, która w tym okresie uważana była jako jedyna w kraju opozycja wobec komunistów. 21 lipca 1950 roku został bezpodstawnie aresztowany i skazany na 12 lat więzienia. Więziony był do 25 kwietnia 1956 r., kiedy to wraz z początkiem procesu destalinizacji w Krajach Demokracji Ludowej i związanej z tym odwilży opuścił więzienie. Po tym fakcie nie włączył się do czynnego życia politycznego.
W roku 1980 przyjął awans na generała brygady Wojska Polskiego. Uaktywnił także działalność środowiska byłych żołnierzy BCh, kierując Krajową Komisją Batalionów Chłopskich. Od roku 1992 był prezesem Ogólnopolskiego Związku Żołnierzy Batalionów Chłopskich.
Na II Kongresie PSL – które przeszło do historii pod nazwą PSL wilanowskie – 11 listopada 1989 r. został wybrany na prezesa tego Stronnictwa. Na Kongresie Jedności PSL 5 maja 1990 roku wybrany został na honorowego prezesa Stronnictwa, które działało już w zmienionej formie i demokratycznej rzeczywistości.
W 1993 r. Franciszek Kamiński został awansowany na generała dywizji Wojska Polskiego. Za swe zasługi dla ojczyzny otrzymał następujące odznaczenia: Krzyż Srebrny Orderu Wojennego Virtuti Militari , Order Orła Białego, Order Krzyża Grunwaldu II klasy, Warszawski Krzyż Powstańczy oraz Krzyż Batalionów Chłopskich. Przyjął także tytuł Honorowego Obywatela Miasta Zamościa i m. st. Warszawy. Zmarł 23 lutego 2000 r. w Warszawie.